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La première unité paramilitaire à avoir l'abréviation SS (allemand : Schutz Staffel) dans son nom était la protection personnelle du dictateur du Troisième Reich appelée Leibstandarte Adolf Hitler, qui fut officiellement créée en 1933. À partir de 1934, la SS était une formation indépendant. dirigé par Heinrich Himmler. Au fil du temps, d'autres unités SS furent formées, notamment la SS-Totenkopfverbände et la SS-Verfügungstruppe. Il convient d'ajouter que ces derniers ont été entraînés de la même manière que les unités d'infanterie régulières de la Wehrmacht. A une échelle relativement réduite, les unités SS furent utilisées au combat lors des combats de Pologne en 1939 et lors de la campagne de France en 1940. Les premières unités destinées dès l'origine à combattre sur le front furent créées au milieu des années 1940, leur conférant la nom de la Waffen SS. Au début, ils étaient recrutés volontairement, également parmi des non-Allemands, mais au fil du temps, le recrutement obligatoire a commencé à être appliqué. Au sein de la Waffen-SS, de nombreuses divisions de différentes valeurs de combat furent formées. Cependant, certaines d'entre elles (par exemple la 1ère SS Panzer Division LAH, la 2e SS Panzer Division Das Reich ou la 12e SS Panzer Division Hitlerjugend) peuvent être considérées comme des unités d'élite, à valeur de combat très élevée et souvent équipées du meilleur équipement disponible. Ils démontrèrent leurs avantages considérables non seulement sur le front de l'Est (1941-1945), notamment lors des combats près de Kharkiv en 1943, mais aussi lors des combats en France en 1944. Autre chose : la qualité de l'état-major de ces unités était en de nombreux cas sont discutables et de nombreux soldats de la Waffen-SS ont commis des crimes de guerre pendant la Seconde Guerre mondiale.

Panzergrenadier est un terme allemand désignant une formation de panzer grenadiers, c'est-à-dire des unités d'infanterie entraînées à combattre en étroite coopération avec leurs propres chars. Ce terme a été officiellement utilisé en 1942, lorsque les divisions d'infanterie ont été rebaptisées divisions de grenadiers et les divisions d'infanterie motorisées ont été rebaptisées divisions de grenadiers panzer. Il convient d'ajouter que dans les années 1937-1942, le régiment Schützen s'appelait régiments d'infanterie qui servaient dans des unités blindées. En théorie, l'équipement de base des divisions de grenadiers blindés devait être un transport blindé semi-chenillé, notamment le Sd.Kfz.251, mais en raison d'une production insuffisante, ces fantassins étaient souvent transportés sur des camions. En standard, une division de grenadiers blindés se composait de trois régiments d'infanterie, de deux bataillons dans chaque régiment et de nombreuses unités de soutien, notamment des unités antichar, antiaérienne, de sapeurs et de communications. Des canons automoteurs, comme le StuG III, étaient souvent utilisés dans ces formations. Il convient d'ajouter que des divisions de grenadiers blindés ont été formées non seulement dans la Wehrmacht, mais également dans les Waffen SS, par exemple la division Totenkopf ou la division Hohenstaufen.