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La primera unidad paramilitar que tuvo la abreviatura SS (en alemán: Schutz Staffel) en su nombre fue la protección personal del dictador del Tercer Reich llamada Leibstandarte Adolf Hitler, que se formó oficialmente en 1933. A partir de 1934, las SS fueron una formación independiente. encabezado por Heinrich Himmler. Con el tiempo, se formaron más unidades de las SS, incluidas las SS-Totenkopfverbände y las SS-Verfügungstruppe. Vale la pena añadir que este último fue entrenado de manera similar a las unidades de infantería regulares de la Wehrmacht. En una escala relativamente pequeña, las unidades de las SS se utilizaron en combate durante los combates en Polonia en 1939 y en la campaña francesa en 1940. Las primeras unidades destinadas desde el principio a luchar en el frente se crearon a mediados de 1940, dándoles el nombre de las Waffen SS. Al principio fueron reclutados de forma voluntaria, también entre personas no alemanas, pero con el tiempo empezó a aplicarse el reclutamiento obligatorio. Dentro de las Waffen-SS se formaron muchas divisiones de diferente valor de combate. Sin embargo, algunas de ellas (por ejemplo, la 1.ª División Panzer SS LAH, la 2.ª División Panzer SS Das Reich o la 12.ª División Panzer SS Hitlerjugend) pueden considerarse unidades de élite, con un valor de combate muy alto y, a menudo, equipadas con el mejor equipamiento disponible. Demostraron sus considerables ventajas no sólo en el frente oriental (1941-1945), especialmente durante las batallas cerca de Járkov en 1943, sino también durante las batallas en Francia en 1944. Otra cosa es que la calidad del estado mayor de estas unidades fue en muchos casos discutible, y muchos soldados de las Waffen-SS cometieron crímenes de guerra durante la Segunda Guerra Mundial.

Panzergrenadier es un término alemán para una formación de granaderos panzer, es decir, unidades de infantería entrenadas para luchar en estrecha cooperación con sus propios tanques. Este término se utilizó oficialmente en 1942, cuando las divisiones de infantería pasaron a llamarse divisiones de granaderos y las divisiones de infantería motorizadas a divisiones de granaderos panzer. Vale la pena añadir que en los años 1937-1942 el Regimiento Schützen se denominaba regimientos de infantería que servían en unidades blindadas. En teoría, el equipamiento básico de las divisiones blindadas de granaderos debía ser un transporte blindado semioruga, especialmente el Sd.Kfz.251, pero debido a la producción insuficiente, esta infantería a menudo era transportada en camiones. Como estándar, una división de granaderos blindados constaba de tres regimientos de infantería, dos batallones en cada regimiento y numerosas unidades de apoyo, incluidas unidades antitanques, antiaéreas, zapadoras y de comunicaciones. En estas formaciones se utilizaban a menudo cañones autopropulsados, como el StuG III. Vale la pena añadir que las divisiones de granaderos acorazados se formaron no sólo en la Wehrmacht, sino también en las Waffen SS, por ejemplo, la División Totenkopf o la División Hohenstaufen.